Historia aikijutsu jest nierozerwalnie związana z postacią Sokaku Takedy, prawdziwego prekursora nowoczesnych systemów walki. Urodził się on w 1859 r. w prowincji Aizu (obecnie prefektura Fukushima) w rodzinie o wojskowych tradycjach. Był bezpośrednim świadkiem przemian restauracji Meiji i protestów przeciwko tym przemianom.
Sympatyzował z rebeliantami z prowincji Satsuma, którzy w 1875 r. wzniecili powstanie przeciw rządowi.
Młody Sokaku został znakomicie wyszkolony w wielu sztukach walki: ćwiczył sumo, walkę yarijutsu (walkę włócznią) szkoły hozo – in i kenjutsu (walkę mieczem) szkoły ono – ha itto. Jednak najbardziej owocne okazały się treningi jikishinkage – ryu u mistrza Kenkichiego Sakakibary oraz daito – ryu aikijujutsu. Jikishinkage było samurajską szkołą walki, która zaczęła dostosowywać się do nowych czasów. Jednym z przejawów tej tendencji było wprowadzenie do treningu ochraniaczy na ciało i zastąpienie bokkena bambusowym mieczem – shinai. Sokaku wykazał nieprzeciętny talent i już w wieku 15 lat pokonał w walce shinaiem mistrza Shunzo Momono zaprzyjaźnionego z nauczycielem Takedy. Natomiast daito – ryu było spuścizną rodu Takeda, przekazywaną w obrębie rodu. Sokaku doprowadził ten styl do perfekcji. Jako pierwszy zaczął nauczać również osoby spoza klanu Takeda.
Wiele podróżował po całej Japonii, nauczając i tocząc pojedynki. Mniej więcej w 1890 r. nauczanie sztuk walki staje się jego głównym źródłem utrzymania. Wśród jego uczniów nie brak wysokiej rangi oficerów. W 1910 r. Sokaku przeniósł się na wyspę Hokkaido. Pozostał na niej dłuższy czas. Tam spotkał Morihei Ueshibę, młodego, zdolnego mężczyznę. Umieję- tności Takedy zrobiły na Ueshibie olbrzymie wrażenie. Szybko został jego uczniem. Później, pod wpływem misty- cznej filozofii sekty Omoto-kyo, Ueshiba przekształcił techniki szkoły daito tworząc aikido.
Takeda tylko trzem swoim uczniom nadał menkyo kaiden – tytuł najwyższego wtajemniczenia. Byli to Takuma Hisa, Masao Tonedate i syn Sokaku, Tokumine. Sam zmarł 25 kwietnia 1943 r.
Był niewątpliwie postacią kontrowersyjną: nie odpowiadały mu zmiany w społeczeństwie japońskim, ale szkolił poli- cjantów; surowy, podejrzliwy i wymagający, dochował się jednak setek, podobno nawet tysięcy uczniów. W tej epoce końca samurajów pozostał w głębi ducha prawdziwym samurajem. Styl, jaki pozostawił, stanowi być może szczyt wyrafinowania w sztukach walki.
